砂丘の360度画像から抽出した稜線特徴を用いた位置推定

360度画像から地面と空の境界である稜線を取り出し、位置情報と対になった稜線信号と照合します。目印となる模様が少ない砂丘でも、全方向の地形の見えを利用して現在位置を推定します。

砂丘では、建物やはっきりした模様のような目印が少ないため、写真から撮影場所を見つけることが難しくなります。本研究では、砂丘と空の境界にできる線の形に注目し、今いる場所を推定する方法を考えました。この境界の線を「稜線」と呼びます。

360度カメラで周囲を撮影し、全方向の稜線の形を取り出します。そして、あらかじめ場所と組み合わせて記録した稜線の形と比べ、最もよく似たものを探します。その記録に付いた位置情報を使って、撮影場所を求めます。

地面の高さを数値で表した地形データから作った画像と、実際の砂丘で撮影した360度画像の両方で実験しました。どちらでも、比較した既存の方法より位置を高い精度で推定できることを確認しました。目立つ表面の模様が少ない場所でも、周囲の地形の見え方を手掛かりにできる方法です。

• Shogo Fukuda, Shintaro Nakatani, Masashi Nishiyama, Yoshio Iwai,
  Geo-localization using Ridgeline Features Extracted from 360-degree Images of Sand Dunes, Proceedings of 15th International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications (VISIGRAPP), Vol. 5: VISAPP, pp. 621 - 627, February 2020.